心臟冠脈血管狹窄-到醫院裝個支架-快速康復出院——如今中國患者對心臟冠脈介入手術已經非常熟悉，對手術效果也高度認可。根據一份研究報告數據，2021 年中國大陸地區冠脈介入治療的注冊總病例數超過100萬例（未包含軍隊醫院病例），較 2020 年增長了 20.18%。
冠脈介入手術自誕生后挽救了無數患者的生命，而現在，這一技術又到了創新關鍵點：血管介入手術的技術革新正在發生，血管介入機器人不久后將在中國獲批上市。
西門子、強生等海外大型企業早已布局血管介入機器人賽道，推出“達芬奇”的直覺外科也在開發血管介入手術機器人。在中國，微創機器人、介若醫療、愛博醫療、奧朋醫療、柳葉刀、梅奧心磁、潤邁德、唯邁醫療等企業在介入機器人的研發上正各自“憋大招”。而投資領域，億元級別的融資項目不斷在血管介入機器人領域出現。
其中“R-ONE血管介入機器人”是微創機器人與法國血管介入機器人制造商Robocath成立合資公司后引進的，這套系統在2022年5月就已完成了全部注冊臨床試驗，目前公司已向國家藥品監督管理局（NMPA）遞交了R-ONE的注冊申請，預計將于近期獲得批準。
介若醫療科技（上海）有限公司（以下簡稱介若醫療）最近透露，公司開發的第一代機器人系統已經完成注冊臨床試驗；第二代普適型機器人和第三代全自動機器人開始布局。
中國可以說是血管介入機器人研發最為活躍的市場，賽道上的中國企業中是否能沖出黑馬，復刻當年達芬奇機器人在全球市場上的獨領風騷、一騎絕塵？未來的幾年中，我們會看到答案。
武漢大學人民醫院心血管病醫院冠心病診療中心副主任醫師曲哲坐在操控臺前，右手在三個控制手柄之間移動和調整，眼睛專注地盯著電腦屏幕。屏幕上，導絲、球囊、支架在她的指揮下前進、后退，最終成功釋放支架。大約20分鐘后，一臺心臟冠脈介入手術完成，所用時間和傳統手術差不多。不同的是，曲醫生不需要站在手術臺旁用手直接操作器械，與患者“親密接觸”的是一臺血管介入機器人。
上圖：武漢大學人民醫院心血管病醫院冠心病診療中心副主任醫師曲哲使用血管介入機器人。
傳統的血管介入手術，醫生在醫學影像的引導下，利用導絲、導管等器械，經患者血管途徑對心血管、腦血管以及其他外周血管的病變進行診斷和治療操作。如今借助手術機器人，醫生坐在隔離屏或DSA手術室之外，這不僅減少了醫生的輻射風險，減輕了醫生的體力消耗，而且還提高了操作穩定性。
血管介入機器人輔助下的介入手術對器械的移動距離和轉動角度的控制更加精準，它幫助醫生解決了血管介入手術中一些人手無法解決的問題，也被寄予了實現遠程手術的期待。
武漢大學人民醫院心血管病醫院冠心病診療中心，是華中地區血管介入手術量最大的中心之一。2023年迄今，曲哲醫生使用血管機器人為40多位患者完成了手術，手術難度從最初的簡單病變，到后來的復雜病變。這些臨床試驗中獲得的良好效果，預示著血管介入機器人距離真正走向臨床應用已經越來越近。
與武漢大學人民醫院心血管病醫院冠心病診療中心合作開展研究的介若醫療位于上海市松江區G60科創走廊。最近，介若醫療的辦公室里縈繞著一種蓄勢待發的氣氛，公司管理者和工程師不斷地與參與臨床研究的一線醫生密切交流，將所有的臨床研究數據、醫生的操作感受、醫療機構管理者的反饋等等信息匯聚在一起，為產品的正式獲批上市做準備。
從臨床研究的數據和醫生、患者反饋看，介若醫療研發的第一代血管介入機器人產品已經顯示出自己的優勢。
武漢大學人民醫院心血管病醫院冠心病診療中心主任蔣學俊教授表示，介若醫療的血管介入機器人“具有靈活方便、可遠程控制的優點，能夠增加介入操作的精度，實現亞毫米級微調。通過機器人的協助，可以縮短復雜手術時間，降低醫生和患者的輻射暴露，降低醫生的疲憊感，提高手術效率。并且可以開展遠程手術使醫療資源少的邊緣地區能夠獲得同等治療待遇。”蔣學俊教授總結的這些優勢，正是血管介入機器人未來推廣到臨床的最大價值。
對患者而言，手術機器人帶來的治療效果的改變才是最重要的。曲哲醫生介紹：“人的血管是一個三維空間，但我們傳統手術能夠看到的是二維畫面，那么血管里面真實的樣子要靠我們醫生自己去想象，因此傳統的血管介入手術對醫生經驗和能力的要求很高。現在我使用介入機器人輔助后，我對血管走形有了更加深入的了解，機器幫助我們感覺到更真實的血管內部情況，使得我操作導絲走向時更為精準。”
介若醫療技術總監洪炯向《新民周刊》介紹，從操作精度這個指標而言，介若醫療的機器人輔助手術可以達到“亞毫米級控制”。對于這一點曲哲醫生解釋說，傳統手術中醫生在操作的時候存在一定的主觀性，比如“釋放支架”這樣一個動作，因為心臟是時刻不停地跳動的，血管一直處于運動的狀態，跳動的過程中有1毫米左右的幅度。醫生要靠經驗和感覺，找準跳動周期，去釋放支架。釋放的位置是向前一點還是后退一點，傳統手術中考驗的就是不同醫生個人的水平。曲哲醫生說，機器人則可以解決精準度的問題。
血管介入機器人還有一個更大的價值：實現血管介入手術的遠程醫療。曲哲醫生介紹，心臟血管疾病的救治窗口時間很短，病人如果不能在最短的時間內就近得到手術治療，就會存在生命危險。如果未來遠程血管介入手術能夠得到普及，那么大醫院經驗豐富的醫生可以遠程為患者提供緊急手術，給更多人帶來生命希望。
從行業內消息可以看出，今年或許就能成為血管介入機器人在中國市場上問世的元年，后續還有多家企業的產品將陸續獲得市場準入。
今年7月14日，一臺血管介入機器人遠程手術已經順利完成。患者在新疆維吾爾自治區人民醫院，醫生在位于北京的中國人民解放軍總醫院（301醫院），醫生通過微創機器人的“R-ONE?機器人”為一位59歲的冠狀動脈粥樣硬化性心臟病患者實施了冠脈介入手術。病人進入醫院時造影顯示左前降支近中段出現重度局限性狹窄，狹窄達95%—98%，被診斷為冠心病不穩定性心絞痛，需要實施介入手術。
醫生與患者相距2800公里，機器人系統通過5G通信技術，將醫生的“手”和“腦”延伸到患者床旁，通過機器人去執行醫生的命令。血管支架被準確地放入患者心臟血管狹窄部位，全程僅耗時20分鐘。術后造影復查顯示，患者近端血流和遠端血流恢復正常，狀態良好，于7月17日康復出院。
上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司常務副總裁兼首席商務官劉雨在接受《新民周刊》采訪時表示，微創機器人對血管介入機器人未來在中國的應用非常樂觀。
無論是政府、行業權威專家還是資本市場，都對血管介入機器人的研發投入了極大的支持。
10月16日舉行的“2023上海國際生物醫藥產業周”開幕活動上，上海正式發布合成生物、基因治療和醫療機器人三大前沿賽道行動方案。《上海市促進醫療機器人產業發展行動方案（2023-2025年）》提出，未來，上海將形成以張江生物醫藥創新引領核心區、“大零號灣”科技創新功能策源區為核心的產業空間，培育10家醫療機器人細分賽道龍頭企業，涌現10款國際先進創新產品。其中提到“上海將加快攻關多通道血管介入機器人”。
國內醫學專家也紛紛用實際行動支持血管介入機器人的發展。
今年5月舉行的“第十七屆東方心臟病學會議（OCC2023）”上，中國科學院院士、復旦大學附屬中山醫院葛均波院士在大會主席臺上，遠程操控位于中山醫院手術室的血管介入手術機器人，順利完成冠脈造影、導絲輸送、光學相干斷層影像（OCT）檢查、球囊擴張等手術操作，和中山醫院手術室團隊一起成功為一位冠脈回旋支病變患者植入了可吸收支架。在OCT檢查環節，中山醫院心內科李晨光教授遠程檢測并解讀了患者在球囊擴張前后以及可吸收支架釋放后的OCT檢查結果。
現場互動中葛均波院士表示，心臟介入手術機器人誕生至今只有10余年時間，作為一個新生事物在成長過程中一定會遇到曲折，這說明醫學進步的道路是曲折的，這些曲折的過程就是醫學史的一部分，而對于新技術的推動往往是螺旋式上升。
2022年12月28日，葛均波院士牽頭的國家放射與治療臨床醫學研究中心與深圳市愛博醫療機器人有限公司就“泛血管介入手術機器人聯合開發”達成戰略合作，雙方將在產品開發、動物實驗和注冊臨床上開展深度的醫工合作，推動血管介入手術機器人行業發展。
目前國內各家企業正在研發的血管介入機器人被定義為一代機器人，每家企業的產品各有自己的特色。介若醫療技術總監洪炯介紹，公司一代機器人產品配備了機器人專用的耗材，同時也兼容傳統的手術器械，這讓機器人的適配性更強。介若醫療的二代血管介入機器人由于體積小、靈活性強等特點，未來將在市場上顯示出競爭優勢。
提起醫療機器人，普通人知道的是大名鼎鼎的達芬奇機器人。
1999年，達芬奇機器人誕生，2006年，達芬奇機器人第一次出現在中國的醫院里并得到應用。最初，大家對達芬奇機器人充滿好奇也存在擔憂，擔心“機器人”不如外科醫生聰明和靠譜。但很快大家明白，達芬奇機器人并不是自己工作，而是在外科醫生的“操縱”下為患者手術，在機器的輔助下，醫生在腹腔鏡手術中可以得到更好的視野，機器臂也可以完成更加精準的手術動作。
僅僅十多年時間，達芬奇機器人在中國得到普及，如泌尿科、胸外科這樣成熟應用達芬奇手術機器人的學科里，甚至有病人向醫生提出“我就要機器人做”。
截至今年第三季度，達芬奇手術系統在中國裝機量超過360臺，成為頂級醫院的必備醫療器械，累計逾42萬名患者受益于達芬奇機器人手術的精準治療。最近，直觀復星首臺國產達芬奇Xi手術系統在上海浦東直觀復星總部及產業化基地正式亮相，標志著達芬奇手術機器人實現國產化。
達芬奇機器人的成功之路讓其他領域手術機器人研發者看到了光明的前景，近年來，骨科手術機器人、血管介入機器人的研發如火如荼，中國更是成為醫療機器人產業熱度最高的市場。在全球范圍內，僅有少數幾款血管介入手術機器人獲批，且主要在美國或歐洲獲批，迄今還沒有壟斷性的品牌出現。摩拳擦掌的中國企業心里都有一個夢想：成為手術機器人新賽道的下一個“達芬奇”。
在血管介入機器人賽道，中國的研發進度與西方發達國家幾乎同步，以中國目前的研發熱度而言，中國產品很可能在血管介入機器人賽道領先一步。
為什么中國能成為血管介入機器人研發最熱的市場？業內人士認為主要有幾個重要的原因。
首先是中國人口龐大，血管疾病患者基數大，患者對血管介入手術的需求量是巨大的。而同時醫生培養的時間周期長、成本高，兩者之間產生了供需矛盾。通俗而言，大量的患者期待著優秀的血管介入醫生給他們做手術，但優秀醫生的供應量是不夠的。
其次，中國社會技術創新熱情很高，科技企業紛紛尋找新的增長點和創新點，一些大型本土企業也已經發展成熟，有能力通過與海外公司開展商業合作或者技術合作，來加速血管介入機器人的研發。目前最為成熟的血管介入機器人是用于心臟冠脈介入手術的機器人，但接下來，顱內神經血管介入手術和外周血管介入手術機器人的開發也將成為新熱點。
